从十五世纪开始，随着新大陆的发现和环球航行的完成，越来越多的葡萄牙和西班牙冒险家开始了他们对世界的探索。每当他们带着世界各地的战利品衣锦还乡，总能引起全城的轰动。驾驶一艘帆船出海，几乎是每个年轻人的梦想。
皮埃诺就是这样一个年轻人。皮埃诺自小父母双亡，但却有很多好朋友，特别是泰迪和赛西莉亚。赛西莉亚是里斯本酒吧里的一个酒吧女，泰迪和皮埃诺一起在里斯本的码头打工，虽然出身贫寒，但三个年轻人却很乐观。结束了一天的工作后，三人最快乐的时刻，就是坐在码头上看着夕阳慢慢沉入大海，憧憬着能有一天，驾驶着自己的帆船环游世界。皮埃诺坚信，自己的梦想总会有实现的一天，为了迎接这一天的到来，皮埃诺经常缠着一些老水手学习如何驾驶船只、打听世界各地的风土人情。
一天，皮埃诺和泰迪正在第一千零一次地在海岸边远眺大海的时候，一个码头工人跑过来，告诉皮埃诺一个好消息，原来国王为了发展航海业，设立了一大笔航海基金，凡是对航海有兴趣的人，国王都会资助一艘帆船，条件是他必须接受国王的一系列任务，完成任务不但能加官进爵，国王更要将公主许配给最优秀的航海家。皮埃诺立刻拉着泰迪向皇宫跑去，皇宫门口的招募处已经挤满了人，大都是衣着华丽的富家子弟。皮埃诺挤上前去报名，却遭到了招募官员的一番嘲弄。官员坚持要赶走他们，正在僵持不下的时候，一个年轻男子出现，阻止了官员，并帮助皮埃诺报上了名。此人正是丞相大人的格鲁斯少爷，他虽然帮助了皮埃诺，但目的只是想多有几个人陪自己玩这个游戏。泰迪很生气，皮埃诺却并不在意。好不容易得到了属于自己的船，虽然又破又小，但皮埃诺对自己和自己的大副——泰迪都很有信心。皮埃诺的码头工人朋友自告奋勇，帮助皮埃诺修缮船只，皮埃诺和泰迪趁这个时间去跟赛西莉亚及其他朋友告别。在交易所、造船厂和学院，皮埃诺学习了航行、经商、探险等知识。最后，他们来到了酒吧，赛西莉亚已经在那里等着他们了。虽然知道如果皮埃诺此次探险成功将会娶到公主，黯然神伤的赛西莉亚还是取出自己所有的积蓄，1000个金币借给皮埃诺。皮埃诺用这些钱雇佣水手，驾驶着修好的独角兽号，出发前往地中海及北海，完成他们的第一个任务：赚取10个金块。
